第48章 调试

谈起程序调试的细节，三个学工商管理的女孩子兴趣缺缺，躲到一边讨论起眼前机器人的应用前景。

罗平和陆伟倒是谈的特别投缘，男人对于技术问题总是更容易找到共同话题，更别说眼前的机器人算是他们合作的产物了，两人都有种相见恨晚的感觉。

尤其是罗平提出的接受陀螺仪反馈信号后，如何应对以保持机器人身体平衡的思路，是陆伟当初没想到的，两人对这个思路反复讨论，找出其中的不足之处，再研究如何解决，有了正确思路后，如何编程实现出来，就是时间的问题了。

讨论的时间太晚，罗平没有回去，跟陆伟去男生宿舍住了一晚，第二天又到办公室继续讨论，陆伟开始按照新思路修改程序代码。

临近期末考试，他们的课程主要是复习，陆伟各门成绩都比较优秀，不用担心考试挂科，除了少数课程，一天可以有大半天都泡在办公室，其他的同学还是得正常上课。

傅兰已经大四了，文化课很少，同样没有挂科的担忧，她虽然不懂编程，却可以做他们的后勤，为他们解决后顾之忧。

第二天一早，傅兰到附近一家建筑工地，花了五百块，买了十张建筑用的木模板回来，有工人专门送货上门，帮他们铺在办公室地上，这下就不用担心机器人会把地板砖砸坏了。

并且，木模板比较平整，也不用担心机器人因为地面问题走不好。

罗平买的游戏手柄本身就有数据插口，支持自定义指令，按照陆伟的方法连接到笔记本电脑上，简单的设置以后，就可以当做信号收发器，通过电脑键盘编辑发送复杂指令。

他们将程序一个个最基本的动作函数重新编辑，调整参数，重新设计顺序，然后让机器人一步步执行，有问题马上停止，调整动作参数，重新执行，找出最合适的动作组合。

这样的调试很费时间，在傅兰看来也非常无聊，身处其中的陆伟和罗平却乐在其中，非常的投入，连几个下课后过来的程序员也是一样，看到机器人抬一下腿，都能兴奋不已。

光是调整机器人抬腿的动作，就花了一整天的时间，总算是能单腿立住，不至于抬腿就倒地了。

不过距离向前迈出第一步还有些距离，抬腿后重心偏移还能站稳是一个问题，向前迈腿的同时，重心也向前移动，这又是一个新的问题，还是难度更大的问题，又涉及到一系列的动作调整。

在解决一个个动作的基础上，不断积累经验，完善机器人身体的平衡机制，这是一切动作的基础。

陆伟和他的几个同学修改程序，罗平则是解决机器人身体的问题，有的问题通过程序解决很容易，有的问题则是硬件问题，需要优化结构设计。

本来应该很麻烦的硬件问题，对罗平来说解决起来反而简单，开车回去拿备件加工一下很快就能完成。

比较费时间的反而是看上去很容易的程序问题，代码要反复修改调试，设置参数也要不断调整，往往一个动作能用，换一个动作就不行了，还得从头开始。

反反复复的调试过程中，广南理工的期末考试陆续结束，学生们进入寒假阶段。

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